بهسازی و ارتقای کیفیت سیمولاتور و کنترلر بازوی رباتیک با ۶ درجه آزادی در دانشگاه تبریز

ایلنا: سیمولاتور و کنترلر بازوی رباتیک با ۶ درجه آزادی در محیط Matlab در دانشکده فنی و مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز پس از بهسازی و ارتقاء کیفیت، راه اندازی شد.
به گزارش خبرنگار ایلنا مسئول آزمایشگاه تحقیقاتی ارتعاشات و آنالیز مودال دانشکده فنی و مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز با اعلام این مطلب گفت: لاشه این ربات در دانشگاه تبریز موجود بود که با راه اندازی مجدد و ارتقاء، قابلیت‌های آن با آخرین رباط‌های ۶ درجه آزادی مشابه در دنیا رقابت می‌کند و قیمت تمام شده آن نیز بسیار پایین‌تر است.
به گفتۀ مرتضی صادقی، در این پروژه، یک ربات بازو با ۶ درجه آزادی به همراه کنترلر و درایور مربوطه طراحی گردید که قادر است در محیط نرم افزار Matlab و بر اساس هر نوع کنترلی که کاربر برنامه ریزی می‌نماید، کارکند.
وی با اشاره به قابلیت‌های دیگر این ربات گفت: بستر انتقال داده‌ها شبکه Lan است و لذا ربات مزبور از هرکامپیوتری متصل به شبکه اینترنت قابل کنترل است، و اینکه بر اساس تکنولوژی Target Pc امکان کار به صورت Real Time را فراهم نموده است.
مسئول آزمایشگاه تحقیقاتی ارتعاشات و آنالیز مودال دانشکده فنی و مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز یاد آور شد: این سیمولاتور و کنترلر بازوی رباتیک ۶ درجه آزادی، دارای حافظه داخلی نیز برای تکرار حرکات آموزش یافته و نمایشگر لمسی و صفحه کلید کنترلی است.
وی با اشاره به اینکه برای حالت کنترل از طریق حافظه داخلی، بطور جداگانه، برای هر موتور یک کنترل کننده PID داخلی با ضرایب قابل تغییر توسط کاربر طراحی گردیده، تصریح کرد: محیط شبیه ساز ربات برای شبیه سازی تمام پارامتر‌های مکانیکی و دینامیکی ربات تهیه شده است و می‌توان ابن محیط شبیه ساز را با ربات اصلی لینک نمود و تمامی حرکت‌های ربات را قبل از اجرا در محیط واقعی، تست و بهینه سازی و کنترل کرد.
به گفتۀ وی، این سیمولاتور و کنترلر بازوی رباتیک ۶ درجه آزادی دارای پورت ورودی و خروجی همه منظوره با امکان پنچ ورودی خروجی دیجیتال و سه ورودی خروجی آنالوگ جهت نصب تجهیزاتی مانند دوربین، حسگرهای فشار در نظر گرفته شده است.
بر اساس این گزارش، سیمولاتور و کنترلر بازوی رباتیک ۶ درجه آزادی در محیط Matlab به منظور استفاده در زمینه‌های آموزشی و پژوهشی، با حضور جمعی از مسئولان، دانشجویان و اساتید جوان این دانشکده رو نمایی و راه اندازی شد.